关节介绍

什么是joint

joint 我们称之为关节。见名知意,就像人的手肘关节一样,负责连接了躯干和手臂,控制了躯干和手臂间的联动,而且也控制了躯干和手臂间最大活动范围。

URDF通过joint来描述了类似与人手肘关节的事物。

关节类型

  1. fixed: 固定关节。起到连接作用
  2. revolute: 旋转关节。负责旋转的,有旋转角度的限制.
  3. continuous: 旋转关节。可以持续旋转,没有旋转角度限制。
  4. prismatic: 滑动关节。可以平移
  5. floating: 悬浮关节。具备六个自由度,3T3R
  6. planar:可以沿着水平和垂直方向平移,并且可以绕着轴旋转。

关节的类型并不是只有这么些,但是ros的urdf中只是对以上几种做了定义。而且在可视化支持上,目前来说,对于当个关节单自由度的可视化支持是可以的。