理解ros的节点

节点

ROS 中的每个节点都应负责一个单一的模块用途（例如，一个节点用于控制车轮马达，一个节点用于控制激光测距仪等）。每个节点都可以通过主题、服务、动作或参数向其他节点发送和接收数据。

一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在 ROS 2 中，单个可执行文件（C++ 程序、Python 程序等）可以包含一个或多个节点。

节点任务

1. 运行节点

ros2 run <package_name> <executable_name>

2. 获取节点列表

ros2 node list

3. 获取节点信息

ros2 node info <node_name>