小乌龟功能介绍

小乌龟功能列表

可以使用 ros2 service 命令查询当前小乌龟的功能

rosservice list

清除功能

ros2 service call /clear

可以清理小乌龟走过的线路

杀死小乌龟

ros2 service call /kill turtlesim/srv/Kill "{name: 'turtle1'}"

小乌龟默认名称为turtle1

重置小乌龟

ros2 service call /reset

可以让整个界面进入初始化状态

创建小乌龟

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{'x': 2, 'y': 2, 'theta': 0.2, 'name': ''}"

通过设置x,y来设置新乌龟的位置。通过设置theta来设置小乌龟头的朝向。通过设置name来设置小乌龟的名称

设置画笔

ros2 service call /turtle1/set_pen turtlesim/srv/SetPen "{'r': 255, 'g': 0, 'b': 0, 'width': 3, 'off': 0}"

r,g,b控制画笔的颜色值。取值范围为0-255.

with控制的是画笔的粗细。

off表示是否使用画笔，0代表是使用，1为不使用。

设置绝对位置

ros2 service call /turtle1/teleport_absolute turtlesim/srv/TeleportAbsolute "{'x': 3.0,'y': 3.0,'theta': 1.0}"

通过设置x,y来设置新乌龟的位置。通过设置theta来设置小乌龟头的朝向

设置相对位置

ros2 service call /turtle1/teleport_relative turtlesim/srv/TeleportRelative "{'linear': 1.0,'angular': 1.0}"

linear负责线速度

angular复杂角速度

按照单位为1s的时间运行。

直接显示在1s后的位置上。