turtlesim和rqt
背景说明¶
Turtlesim 是一个用于学习 ROS 2 的轻量级模拟器。
rqt 是 ROS 2 的 GUI 工具。在 rqt 中完成的所有操作都可以在命令行上完成，但它提供了一种更简单、更用户友好的方式来操作 ROS 2 元素。
任务¶
1. 安装turtlesim¶
sudo apt update
sudo apt install ros-galactic-turtlesim
检查已经安装的包
ros2 pkg executables turtlesim
2. 开启turtlesim¶
ros2 run turtlesim turtlesim_node
3. 操作turtlesim¶
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
4. 安装rqt¶
sudo apt update
sudo apt install ~nros-galactic-rqt*
5. 运行rqt¶
rqt
6. 使用rqt操作turtlesim¶
- 清理画布
- 出生小乌龟
- 设置画笔