2d案例

案例一: 平移矩阵¶

在B坐标系中，有点P，对于B坐标系而言，P点的坐标为(3,4).有A坐标系，B坐标系的原点在A坐标系中的位置为(3,2)，且B坐标系的X，Y轴分别和A坐标系的两两平行。

求解: P点在A坐标系中的位置。

在B坐标系中，有点P，对于B坐标系而言，P点的坐标为(2,3).有B坐标系，A坐标系的原点在B坐标系中的位置为(4,4)，且B坐标系的X，Y轴分别和A坐标系的两两平行。

求解: P点在A坐标系中的位置。

在B坐标系中，有点P，对于B坐标系而言，P点的坐标为(sqrt(12), 2).有A坐标系，A坐标系和B坐标系原点重合，B坐标系相对于A坐标系旋转了30度.

求解: P点在A坐标系中的位置

在B坐标系中，有点P，对于B坐标系而言，P点的坐标为(sqrt(12), 2).有A坐标系，A坐标系和B坐标系原点重合，A坐标系相对于B坐标系旋转了30度

求解: P点在A坐标系中的位置.

在B坐标系中，有点P，对于B坐标系而言，P点的坐标为(sqrt(12), 2).有A坐标系，B坐标系的原点在A坐标系中的位置为(3, 2)，B坐标系相对于A坐标系旋转了30度。

求解: P点在A坐标系中的位置.

我们将一个桌面的中心点定义为原点，新建一个二维坐标系，现在将一个连杆固定在这个坐标原点上，这个连杆是可旋转的连杆，长度为4。如果我们将连杆旋转30度。

求解连杆末端的坐标位置？

我们将一个桌面的中心点定义为原点，新建一个二维坐标系，现在将连杆1固定在这个坐标原点上，连杆1是可旋转的连杆，长度为4。现在将连杆2固定在连杆1的末端位置上，连杆2是可旋转的连杆，长度为3。如果将连杆1的关节部分旋转30度，将连杆2的关节部分旋转45度

求解连杆2的末端位置？

我们将一个桌面的中心点定义为原点，新建一个二维坐标系，现在将连杆1固定在这个坐标原点上，连杆1是可旋转的连杆，长度为4。

现在将连杆2固定在连杆1的末端位置上，连杆2是可旋转的连杆，长度为3。

现在将连杆3固定在连杆2的末端位置上，连杆3是可旋转的连杆，长度为2。

如果将连杆1的关节部分旋转30度，将连杆2的关节部分旋转45度，将连杆3的关节部分旋转-90度

求解连杆3的末端位置？