ROS无人车拼装教程¶
开局两把螺丝刀,小车全靠拼.
大家收到东西之后,应该先清点零件
1. 清点零件¶
- 树莓派4B4G版本
- 思岚A1激光雷达
- 32G内存卡
- 读卡器
- STM32驱动板
- 深度相机
- 小车底板和顶板
- 电机
- 电机支架
- 联轴器
- 万向轮套装
- 舵机
- 舵机支架
- 阿克曼转向结构
- PS2手柄
- 手柄接收器
- 螺丝一套
- 连接线一套
- 螺丝刀
- 十字小套筒
2. 安装底板¶
现在我们开始安装小车底盘,这里我先把小车底板需要的零件摆出来,然后我们从电机开始安装.
下面用到的零件清单有:
- 底板
- 黑色电机支架
- 塑胶轮子
- 电机
- 万向轮一套
- 联轴器2个
2.1安装电机支架¶
大家从零件中找出安装电机支架所需要的零件:
- m3 黑色螺丝8个
- m3 黑色螺母8个
- 电机支架2个
- 小车底板1个
然后按照下图方式,用螺丝和螺母把电机支架固定在底板上. 在安装的时候,大家应该先将所有螺丝都套上去, 然后再把所有螺丝拧紧
2.2安装电机¶
现在我们要来安装电机,还是和刚才一样,我们需要把零件先找出来:
- 电机2个
- m3 白色螺丝 12 个
在安装电机的时候,我们先要注意电机轴要靠下车底板这边安装. 然后我们将螺丝先逐个套进去,先不要把螺丝拧紧, 所有螺丝套进去之后我们再统一拧紧.这样可以避免个别螺丝套不进去的情况
上图是我们安装完一个电机的效果.
安装第二个电机我们只需要重复刚才的步骤即可.安装最终的效果如下图所示.
2.3安装联轴器¶
现在我们来安装电机的联轴器.联轴器的主要作用是将电机轴和车轮固定在一起.
所需零件:
- 白色联轴器2个
- m3螺丝两颗
我们先按照下图这种方式,将螺丝拧在联轴器上
然后找到电机轴上这个平面, 将联轴器套上去,让螺丝对准电机轴上这个平面,再用螺丝拧紧即可固定.
重复前面的步骤,我们即可将两个电机轴固定上啦. 拧紧螺丝之后,我们可以用手往外拔试一下,确认是否已经拧紧.
2.4安装车轮¶
下面我们开始来安装小车的两个后轮
和之前一样,我们先找到所需零件:
- 车轮2个
- m4 螺丝2颗
将车轮套在联轴器上,然后用螺丝固定即可.
2.5安装万向轮¶
安装小车万向轮所需零件:
- 万向轮套装
- 4颗m3螺丝
- 4颗m3螺母
在安装的时候, 我们先用螺杆从底部穿过万向轮轴承固定支架,然后套上螺母. 然后将螺丝拧紧.这个地方的安装需要用上我们前面提供的十字小套筒和螺丝刀.
注意: 若安装完成之后,万向轮不是正处于底板孔位正中间,可以用附赠的内六角调节万向轮左右移动,将它固定在孔位正中间
2.6 安装电池¶
小车电池我们采用扎带捆绑的方式进行安装,所需零件如下:
- 扎带2根
- 电池一块
在小车的底板上我们已经预留了扎带的穿孔,大家只需要按照下图的方式将电池捆绑住即可.
在这里我们需要注意一下,电线固定的方向最好和下图所示, 最终我们的驱动板供电口在左边.
3.安装顶板¶
3.1 安装摄像头¶
上面我们已经将小车底板的零件全都装上了,现在我们开始安装小车顶板,我们先将小车的摄像头安装上去
这里我们所需用到的零件有:
- 顶板1块
- 深度相机1个
- 相机固定支架
- 4根最长的铜柱
- 4颗M3的螺丝
我们先将两个长螺丝穿过相机支架,然后将相机套在支架上. 效果如下图所示.
现在我们将顶板倒过来,在前面拧上两颗m3的螺丝固定支架,在长螺丝的这一头,将两根铜柱拧上去.
顶板尾部我们还需要将另外两根铜柱用M3的螺丝装上去.
装完效果如下图所示:
3.2 安装铜柱¶
在顶板上面,我们需要安装很多的零件,存在交叉叠加的情况,如果直接一次性将某个零件装上去,会导致另一个零件无法安装的情况,所以我们先把零件的支撑铜柱装上
这里我们先来安装激光雷达转接板铜柱和PS2无线手柄的铜柱.
所需清单如下:
- 最小的m2铜柱4个
- m2螺丝4颗
- m2.5铜柱2个
- m2.5螺丝2颗
按照下图所示,我们将所有的铜柱安装完毕.
3.3安装激光雷达¶
所需零件清单:
- 10mm支撑铜柱4个
- m2.5螺丝4个
- 思岚A1激光雷达
- 激光雷达排线1根(在激光雷达的盒子里)
按照下图所示,我们将4根铜柱固定在激光雷达的脚上.将排线先插在激光雷达上,然后我们可以用4颗m2.5的螺丝将激光雷达固定在小车顶板上
3.4 安装激光雷达转接板¶
前面我们已经讲激光雷达固定在小车顶板上面了,下面我们开始安装激光雷达转接板.
所需零件如下:
- 激光雷达转接板1块
- 4颗m2的螺丝
将激光雷达转接板按照如图方式进行连接固定即可.
3.5 安装PS2蓝牙接收器¶
前面我们已经讲PS2蓝牙接收器的固定铜柱安装好了.现在我们来安装它!
- m2.5 螺丝2颗
- 手柄接收器1个
- 手柄转接板1个
下图已经讲转接板和接收器插在一起了.
这个东西安装起来比较简单,只需要按照图示拧紧两颗螺丝即可固定
安装完成之后,我们需要先把接收器拔下来,方便我们后续的安装.
3.6安装驱动板¶
这一部分内容需要接触到电路板, 大家要格外注意.
务必检查一下手是否干燥,旁边是否有易打翻的水杯之类的物品
所需清单如下:
- 塑胶支撑柱若干
- 树莓派4B4G版本
- 核心驱动板1块
- 电机排线2根
仔细观察上图,我已经将塑胶柱按照要插入的顺序排列好了. 我们先用塑胶柱固定树莓派.如下图所示:
然后继续用直通塑胶柱将核心驱动板固定,最终效果如下:
再将刚才的两根排线按照如图所示插入1号和2号电机孔位
将电机线从顶板孔位穿出,然后用螺丝固定驱动板,如下图所示:
将PS2手柄连接线和激光雷达转接板的连接线(microusb)都插上去
上面的1号线插入左边电机,2号线插入右边电机. 请务必检查顺序是否如下图所示
插入PS2手柄连接线
将小车底板和顶板用4颗黑色的M3螺丝固定在一起
最后将所有的线连接起来,如下图所示
至此,我们的三轮小车就安装完成啦!
关于阿克曼结构的小车,我们将在学习阿克曼的时候,再来体验如何安装.