ROS无人车拼装教程

开局两把螺丝刀,小车全靠拼.

大家收到东西之后,应该先清点零件

1. 清点零件

  1. 树莓派4B4G版本
  2. 思岚A1激光雷达
  3. 32G内存卡
  4. 读卡器
  5. STM32驱动板
  6. 深度相机
  7. 小车底板和顶板
  8. 电机
  9. 电机支架
  10. 联轴器
  11. 万向轮套装
  12. 舵机
  13. 舵机支架
  14. 阿克曼转向结构
  15. PS2手柄
  16. 手柄接收器
  17. 螺丝一套
  18. 连接线一套
  19. 螺丝刀
  20. 十字小套筒

2. 安装底板

现在我们开始安装小车底盘,这里我先把小车底板需要的零件摆出来,然后我们从电机开始安装.

下面用到的零件清单有:

  1. 底板
  2. 黑色电机支架
  3. 塑胶轮子
  4. 电机
  5. 万向轮一套
  6. 联轴器2个

2.1安装电机支架

大家从零件中找出安装电机支架所需要的零件:

  1. m3 黑色螺丝8个
  2. m3 黑色螺母8个
  3. 电机支架2个
  4. 小车底板1个

然后按照下图方式,用螺丝和螺母把电机支架固定在底板上. 在安装的时候,大家应该先将所有螺丝都套上去, 然后再把所有螺丝拧紧

2.2安装电机

现在我们要来安装电机,还是和刚才一样,我们需要把零件先找出来:

  1. 电机2个
  2. m3 白色螺丝 12 个

在安装电机的时候,我们先要注意电机轴要靠下车底板这边安装. 然后我们将螺丝先逐个套进去,先不要把螺丝拧紧, 所有螺丝套进去之后我们再统一拧紧.这样可以避免个别螺丝套不进去的情况

上图是我们安装完一个电机的效果.

安装第二个电机我们只需要重复刚才的步骤即可.安装最终的效果如下图所示.

2.3安装联轴器

现在我们来安装电机的联轴器.联轴器的主要作用是将电机轴和车轮固定在一起.

所需零件:

  1. 白色联轴器2个
  2. m3螺丝两颗

我们先按照下图这种方式,将螺丝拧在联轴器上

然后找到电机轴上这个平面, 将联轴器套上去,让螺丝对准电机轴上这个平面,再用螺丝拧紧即可固定.

重复前面的步骤,我们即可将两个电机轴固定上啦. 拧紧螺丝之后,我们可以用手往外拔试一下,确认是否已经拧紧.

2.4安装车轮

下面我们开始来安装小车的两个后轮

和之前一样,我们先找到所需零件:

  1. 车轮2个
  2. m4 螺丝2颗

将车轮套在联轴器上,然后用螺丝固定即可.

2.5安装万向轮

安装小车万向轮所需零件:

  1. 万向轮套装
  2. 4颗m3螺丝
  3. 4颗m3螺母

在安装的时候, 我们先用螺杆从底部穿过万向轮轴承固定支架,然后套上螺母. 然后将螺丝拧紧.这个地方的安装需要用上我们前面提供的十字小套筒和螺丝刀.

注意: 若安装完成之后,万向轮不是正处于底板孔位正中间,可以用附赠的内六角调节万向轮左右移动,将它固定在孔位正中间

2.6 安装电池

小车电池我们采用扎带捆绑的方式进行安装,所需零件如下:

  1. 扎带2根
  2. 电池一块

在小车的底板上我们已经预留了扎带的穿孔,大家只需要按照下图的方式将电池捆绑住即可.

在这里我们需要注意一下,电线固定的方向最好和下图所示, 最终我们的驱动板供电口在左边.

3.安装顶板

3.1 安装摄像头

上面我们已经将小车底板的零件全都装上了,现在我们开始安装小车顶板,我们先将小车的摄像头安装上去

这里我们所需用到的零件有:

  1. 顶板1块
  2. 深度相机1个
  3. 相机固定支架
  4. 4根最长的铜柱
  5. 4颗M3的螺丝

我们先将两个长螺丝穿过相机支架,然后将相机套在支架上. 效果如下图所示.

现在我们将顶板倒过来,在前面拧上两颗m3的螺丝固定支架,在长螺丝的这一头,将两根铜柱拧上去.

顶板尾部我们还需要将另外两根铜柱用M3的螺丝装上去.

装完效果如下图所示:

3.2 安装铜柱

在顶板上面,我们需要安装很多的零件,存在交叉叠加的情况,如果直接一次性将某个零件装上去,会导致另一个零件无法安装的情况,所以我们先把零件的支撑铜柱装上

这里我们先来安装激光雷达转接板铜柱和PS2无线手柄的铜柱.

所需清单如下:

  1. 最小的m2铜柱4个
  2. m2螺丝4颗
  3. m2.5铜柱2个
  4. m2.5螺丝2颗

按照下图所示,我们将所有的铜柱安装完毕.

3.3安装激光雷达

所需零件清单:

  1. 10mm支撑铜柱4个
  2. m2.5螺丝4个
  3. 思岚A1激光雷达
  4. 激光雷达排线1根(在激光雷达的盒子里)

按照下图所示,我们将4根铜柱固定在激光雷达的脚上.将排线先插在激光雷达上,然后我们可以用4颗m2.5的螺丝将激光雷达固定在小车顶板上

3.4 安装激光雷达转接板

前面我们已经讲激光雷达固定在小车顶板上面了,下面我们开始安装激光雷达转接板.

所需零件如下:

  1. 激光雷达转接板1块
  2. 4颗m2的螺丝

将激光雷达转接板按照如图方式进行连接固定即可.

3.5 安装PS2蓝牙接收器

前面我们已经讲PS2蓝牙接收器的固定铜柱安装好了.现在我们来安装它!

  1. m2.5 螺丝2颗
  2. 手柄接收器1个
  3. 手柄转接板1个

下图已经讲转接板和接收器插在一起了.

这个东西安装起来比较简单,只需要按照图示拧紧两颗螺丝即可固定

安装完成之后,我们需要先把接收器拔下来,方便我们后续的安装.

3.6安装驱动板

这一部分内容需要接触到电路板, 大家要格外注意.

务必检查一下手是否干燥,旁边是否有易打翻的水杯之类的物品

所需清单如下:

  1. 塑胶支撑柱若干
  2. 树莓派4B4G版本
  3. 核心驱动板1块
  4. 电机排线2根

仔细观察上图,我已经将塑胶柱按照要插入的顺序排列好了. 我们先用塑胶柱固定树莓派.如下图所示:

然后继续用直通塑胶柱将核心驱动板固定,最终效果如下:

再将刚才的两根排线按照如图所示插入1号和2号电机孔位

将电机线从顶板孔位穿出,然后用螺丝固定驱动板,如下图所示:

将PS2手柄连接线和激光雷达转接板的连接线(microusb)都插上去

上面的1号线插入左边电机,2号线插入右边电机. 请务必检查顺序是否如下图所示

插入PS2手柄连接线

将小车底板和顶板用4颗黑色的M3螺丝固定在一起

最后将所有的线连接起来,如下图所示

至此,我们的三轮小车就安装完成啦!

关于阿克曼结构的小车,我们将在学习阿克曼的时候,再来体验如何安装.