简单控制板驱动
功能回顾¶
之前我们的下位机protocol.hex提供了简单的功能，我们上位机通过串口通信也实现这些功能。
| 功能 | ROS驱动实现 |
|---|---|
| LED控制 | 暂不了解 |
| 蜂鸣器控制 | 暂不了解 |
| OLED显示 | 暂不了解 |
| 电机控制 | 需要实现 |
| 编码器 | 需要实现 |
驱动的作用就是作为上位机和下位机的统一桥梁。ros中，就是通过一个node来实现驱动的。
电机控制¶
电机驱动功能我们会集成到ros控制板驱动里，功能需要继续的对外开放，也就是谁想驱动电机都可以，给我的驱动发消息就行。
那么，我的ros驱动中，负责电机驱动的，就必须能够接收到消息，也就是扮演一个订阅者。
编码器读取¶
电机驱动功能我们会集成到ros控制板驱动里，功能需要继续的对外开放，也就是谁想知道当前的转速都可以，来订阅我的消息就行。
那么，我的ros驱动中，负责提供编码器数据的，就必须能够往外发送消息，也就是扮演一个发布者。
电机功能实现¶
ROS驱动部分¶
功能包含两个部分:
- 与下位机通讯
- 订阅主题消息
其他节点¶
功能主要是:
- 给驱动发送电机控制指令
编码器功能实现¶
ROS驱动部分¶
功能包含两个部分:
- 与下位机通讯
- 发布主题消息
其他节点¶
功能主要是:
- 订阅编码器数据