TF原理
坐标系¶
右手法则
姿态RPY¶
- roll: 翻滚
- pitch: 俯仰
- yaw: 偏航
TF构成¶
ros中，tf工具包包含了三块内容：Broadcaster,Listener,TF转换工具
要弄清楚怎么使用TF工具包，首先我们要明确位置关系描述。
位置关系描述是通过相对坐标系来的。相对坐标系就是一个参照物，我们在这个参照物下，来说明自己的位置和姿态。
TF工作原理¶
ROS中提供的是TF转换工具。转换是通过两个部分来完成的。
- Broadcaster负责向TF工具广播
参照物和自己的位置关系 - Listener负责向TF工具查看 想要知道的两个物体间的相对坐标
TF工具底层是通过向量来去实现的。
坐标系构建¶
小乌龟和小飞机的位置关系。
首先去构建坐标系概念：
- 小乌龟和豪宅A的关系
- 小飞机和豪宅B的关系
- 豪宅A和豪宅B的关系
在没有确定明确的关系描述下，不同两个坐标系是建立不了联系的，两两建立联系，其他联系自然就出来了
广播关系¶
将小乌龟和豪宅A的关系广播出去，最终TF工具会收到，并处理数据
将小飞机和豪宅B的关系广播出去，最终TF工具会收到，并处理数据
将豪宅A和豪宅B的关系广播出去，最终TF工具会收到，并处理数据
TF工具负责数据的搜集和整理。
收听想要的关系¶
希望知道小乌龟和小飞机的关系，只需要将小乌龟和小飞机两个坐标系名称交给TF工具，TF工具就会把结果反馈出来。
TF工具负责数据关系间的运算。