节点配置

Node标签¶

属性¶

pkg：要启动的 package名称。
type：可执行文件名称
name：可执行文件启动后节点名称
respawn：进程死掉后是否重启。取值为true或false。默认值为false
respawn_delay: 重启的时间间隔。单位为秒，默认值为0
output：将日志输入到什么位置。screen|log。默认值log。
ns: 名称空间

remap子标签¶

     <node pkg="turtlesim"
           type="turtlesim_node"
           name="turtle"
           respawn="true"
           respawn_delay="3"
           output="screen"
           ns="hello">

    <!--
    重新映射
    1.修改subscriber的topic
    from是原来的名称
    to修改后的名称 /hello/vel
    -->
    <!-- <remap from="/hello/turtle1/cmd_vel" to="vel"></remap> -->

    <!--
    加 / 为全局的
    不加 默认会在前面补上 ns
    -->
    <remap from="/hello/turtle1/cmd_vel" to="/vel"></remap>

    <!--
        publisher
    -->
    <remap from="/hello/turtle1/pose" to="/pose"></remap>

</node>

可以将topic名称进行映射。
加 / 为全局的
不加 / 为局部的，会在前面补充 ns名称

内部param子标签¶

<node pkg="turtlesim"
           type="turtlesim_node"
           name="turtle"
           respawn="true"
           respawn_delay="3"
           output="screen"
           ns="hello">

    <param name="key1" value="hello" type="str"></param>
    <param name="key2" value="123" type="int"></param>
    <param name="key3" value="3.1415926" type="double"></param>
    <param name="key4" value="true" type="bool"></param>

    <param name="background_r" value="255" type="int"></param>
    <param name="background_g" value="100" type="int"></param>
    <param name="background_b" value="255" type="int"></param>
</node>

name: 键
value：设置的值
type：数据的类型(str|int|double|bool)
存储到 master中名称为 /ns/nodeName/key

全局param参数¶

<param name="key1" value="hello" type="str"></param>
<param name="key2" value="123" type="int"></param>
<param name="key3" value="3.1415926" type="double"></param>
<param name="key4" value="true" type="bool"></param>

<node pkg="turtlesim"
    type="turtlesim_node"
    name="turtle"
    respawn="true"
    respawn_delay="3"
    output="screen"
    ns="hello">

    <param name="background_r" value="255" type="int"></param>
    <param name="background_g" value="100" type="int"></param>
    <param name="background_b" value="255" type="int"></param>

</node>

内部args属性¶

<launch>
    <!--
    args 空格分割开
    -->

    <node pkg="hello_config"
          type="args_node.py"
          name="args"
          output="screen"
          args="a=1 b=2 c=3 d=4 e=hello"
          ></node>

</launch>

全局args属性¶

<launch>
     <arg name="hello" default="ok"></arg>
     <arg name="bgr" default="255"></arg>
     <arg name="bgg" default="100"></arg>
     <arg name="bgb" default="255"></arg>

     <node pkg="turtlesim"
           type="turtlesim_node"
           name="turtle"
           respawn="true"
           respawn_delay="3"
           output="screen"
           ns="hello">

        <param name="background_r" value="$(arg bgr)" type="int"></param>
        <param name="background_g" value="$(arg bgg)" type="int"></param>
        <param name="background_b" value="$(arg bgb)" type="int"></param>

     </node>

</launch>

name: 启动launch file的时候，配置的参数中 name名称
default: 如果启动的时候没有配置这个名称，就给当前这个默认值
launch file启动参数配置规范： roslaunch pkg launch文件 name:=value name:=value
$(arg name)进行访问

include标签¶

include用于引用外部launch文件

<launch>

    <!--
     launch file的嵌套

     include标签

     $(find pkg): find命令 pkg具体的包名，找到包的绝对位置
     -->

     <node pkg="turtlesim"
           type="turtlesim_node"
           name="turtle"
           respawn="true"
           respawn_delay="3"
           output="screen"
           ns="hello">

     </node>

     <include file="$(find hello_config)/launch/demo09.launch"></include>

</launch>

* $(find pkg): find命令 pkg具体的包名，找到包的绝对位置

group分组标签¶

<launch>

    <!--
     group: node

     ns: 配置名称空间

     node的全称： /groupNs/nodeNs/nodeName/
     -->

     <group ns="a">

        <node pkg="turtlesim"
                   type="turtlesim_node"
                   name="turtle"
                   respawn="true"
                   respawn_delay="3"
                   output="screen"
                   ns="hello">

        </node>

        <node pkg="turtlesim"
                   type="turtle_teleop_key"
                   name="teleop_key">
             </node>

     </group>

     <group ns="b">

             <node pkg="turtlesim"
                        type="turtlesim_node"
                        name="turtle"
                        respawn="true"
                        respawn_delay="3"
                        output="screen"
                        ns="hello">

             </node>

             <node pkg="turtlesim"
                        type="turtle_teleop_key"
                        name="teleop_key">
                  </node>

          </group>
</launch>