简易小车案例

需求

分析

总共有7个部件，4个轮子，1个板子，2个联轴杆.

抽象成urdf，则是有7个link。

这个7个link是通过6个joint结合在一起的。

其中，板子和2个联轴杆属于固定连接在一起的。

联轴杆和4个轮子是通过旋转方式连接在一起的。

实现

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<robot name="joint1">

    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 0.8"/>
    </material>

    <material name="grey">
        <color rgba="0.8 0.8 0.8 0.8"/>
    </material>

    <!-- link -->
    <link name="base">
        <visual>
            <geometry>
                <!-- x y z -->
                <box size="0.4 0.2 0.03"/>
            </geometry>
            <material name="grey"/>
        </visual>
    </link>

    <link name="front">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.24" radius="0.01"/>
            </geometry>
            <material name="grey"/>
        </visual>
    </link>

    <joint name="joint0" type="fixed">
        <!-- who root -->
        <parent link="base"/>
        <!-- child -->
        <child link="front"/>
        <origin xyz="0.18 0 0" rpy="0 0 0"/>
    </joint>

    <link name="back">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.24" radius="0.01"/>
            </geometry>
            <material name="grey"/>
        </visual>
    </link>

    <joint name="joint1" type="fixed">
        <!-- who root -->
        <parent link="base"/>
        <!-- child -->
        <child link="back"/>
        <origin xyz="-0.18 0 0" rpy="0 0 0"/>
    </joint>

    <link name="wheel_front_left">
        <visual>
            <origin xyz="0 0.015 0" rpy="1.57 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.03" radius="0.05"/>
            </geometry>
            <material name="black"/>
        </visual>
    </link>

    <joint name="joint2" type="continuous">
        <parent link="front"/>
        <child link="wheel_front_left"/>
        <origin xyz="0 0.12 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="wheel_front_right">
        <visual>
            <origin xyz="0 -0.015 0" rpy="1.57 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.03" radius="0.05"/>
            </geometry>
            <material name="black"/>
        </visual>
    </link>

    <joint name="joint3" type="continuous">
        <parent link="front"/>
        <child link="wheel_front_right"/>
        <origin xyz="0 -0.12 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>


    <link name="wheel_back_left">
        <visual>
            <origin xyz="0 0.015 0" rpy="1.57 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.03" radius="0.05"/>
            </geometry>
            <material name="black"/>
        </visual>
    </link>

    <joint name="joint4" type="continuous">
        <parent link="back"/>
        <child link="wheel_back_left"/>
        <origin xyz="0 0.12 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="wheel_back_right">
        <visual>
            <origin xyz="0 -0.015 0" rpy="1.57 0 0"/>
            <geometry>
                <cylinder length="0.03" radius="0.05"/>
            </geometry>
            <material name="black"/>
        </visual>
    </link>

    <joint name="joint5" type="continuous">
        <parent link="back"/>
        <child link="wheel_back_right"/>
        <origin xyz="0 -0.12 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

</robot>