PID调节

本章我们主要来学习如何利用ros中提供的rqt_plot来调试PID.

rqt_plot是一个很方便的图像画工具,它能将数据动态的展现出来,我们只需要指定数据源,就可以观察数据的动态变化

首先我们需要安装rqt_plot

rosdep install rqt_plot

然后就是启动它,例如我们现在想观察的数据是/zxcar/get_vel/linear/x

rqt_plot /zxcar/get_vel/linear/x 

执行上述命令,就会显示下图. 当然在启动的时候就指定要观测的数据并不是必须的, 我们也可以先打执行rqt_plot 打开下面的窗口,然后在窗口的输入框中输入我们要观测的数据即可

默认情况下,数据会不断的滚动,并且y轴方向的数据区间范围较大,我们可以通过下面的方式来修改y轴的幅度

单击下图小图标

在弹出来的这个窗口中输入我们想要的数据范围,这让我们在后续的调试过程中,观察数据更精确

当我们把这个rqt_plot设置完毕之后,我们就可以执行键盘控制程序,来控制电机的转速,看它是否满足要求.

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

通过控制键盘控制,我们可以很直观的看到速度曲线的变化,根据曲线的变化,我们就可以调节PID参数,让它达到一个理想的状态.

这个过程可能会有些繁琐,涉及到频繁修改PID值,频繁调整rqt_plot界面参数,我们需要耐心调试.