自定义Obj消息

自定义Obj消息流程

1. 新建msg文件

msg目录下新建Team.msg文件，内容如下: 

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string name
Student leader

2. 配置CMakeLists.txt

添加add_message_file，结果如下:

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add_message_files(
        FILES
        Student.msg
        Team.msg
)

Warning

这里的Team.msg要和你创建的msg文件名称一致，且必须在msg目录下，否则编译会出现问题。

由于Team.msg中引用了Student.msg，建议这里的顺序是先Student.msg，然后Team.msg.谁被引用谁靠前.

检验自定义消息

1. 编译项目

来到工作空间目录下，运行编译

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catkin_make

2. 查看生成的消息文件

c++的头文件

来到devel的include目录下，如果生成了头文件说明，自定义消息创建成功。

python的py文件

来到devel的lib/python2.7/dist-package目录下，查看是否生成和package名称相同的目录，以及目录内是否生成对应的py文件。

3. 通过rosmsg工具校验

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rosmsg show demo_msgs/Student

查看运行结果，运行结果和自己定义的相一致，说明成功。