使用自定义消息

C++使用自定义消息

1. 自定义消息依赖的添加

在开发过程种，自定义消息是以一个package存在的，其他package需要用到这个自定义消息的package，是需要添加依赖的。

来到package.xml中，添加如下:

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<build_depend>demo_srvs</build_depend>
<build_export_depend>demo_srvs</build_export_depend>
<exec_depend>demo_srvs</exec_depend>

来到CMakeLists.txt文件中，找到find_package，添加demo_msgs自定义消息依赖，添加结果如下：

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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  demo_srvs
)

2. 引入依赖

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#include "demo_srvs/NumOption.h"

3. 构建消息

Tip

消息依赖加入后，具体类型是demo_srvs::NumOption

Python使用自定义消息

导入模块

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from demo_srvs.srv import NumOption

Tip

python导入自定义消息模块，遵循一定的规范，from 模块名.srv import 具体的消息