面向对象Python实现Qt

Node创建

1. python环境配置

为clion添加python2的支持，具体可以参考前面的讲解

在新建的py文件开头添加环境说明:

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#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

修改新建py文件的权限，添加可执行权限

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chmod +x turtle_control.py

2. node源码编写

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import rospy

if __name__ == '__main__':
    nodeName = "qt_turle_ctrl";
    # 创建ros node
    rospy.init_node(nodeName, anonymous=True)

Qt UI的创建

1. 窗体继承

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class MainWindow1(QWidget):
    def __init__(self):
        super(MainWindow1, self).__init__()

2. 编写UI

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# 设置title
self.setWindowTitle("小乌龟控制")
self.resize(400, 120)
# 设置布局
layout = QFormLayout()
self.setLayout(layout)
# 添加控件
self.editLinear = QLineEdit("0")
layout.addRow("线速度", self.editLinear)
self.editAngular = QLineEdit("0")
layout.addRow("角速度", self.editAngular)

self.btnSend = QPushButton("发送")
layout.addRow(self.btnSend)

3. 事件添加

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# 添加事件
self.btnSend.clicked.connect(self.clickSend)

def clickSend(self):
    pass

4. Publisher整合

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# 创建publisher
topicName = "/turtle1/cmd_vel"
self.publisher = rospy.Publisher(topicName, Twist, queue_size=1000)

5. 发送消息

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# 创建消息
twist = Twist()
# 填充数据
twist.linear.x = linearX
twist.angular.z = angluarZ * math.pi / 180
# 发送消息
publisher.publish(twist)

完整示例代码

MainWindow1.py

turtle_ctrl1.py